3.1: Микроконтроллер на базе VEX ARM® Cortex®
Микроконтроллер на базе VEX ARM® Cortex® координирует потоки информации и электроэнергии робота. Все прочие электронные элементы системы (электромоторы, датчики и пр.) связаны с микроконтроллером. Микроконтроллер может осуществлять двунаправленную передачу данных для управления, отладки и загрузки через инновационное беспроводное соединение VEXnet. Микроконтроллер является мозгом каждого робота VEX. Робот представляет собой сложную систему, состоящую из частей, которые должны работать вместе для достижения требуемой цели. Электронное управление, реализованное с помощью программируемого контроллера, например, микроконтроллера, демонстрирует процесс координирования работы различных компонентов робота для выполнения поставленной задачи.
Микроконтроллер оснащен пользовательским процессором STMicroelectronics ARM Cortex-M3. Данный процессор отвечает за интерпретацию программ/инструкций, обработку команд и соответствие отклика. Помимо процессора, микроконтроллер оснащен рядом портов, через которые может осуществляться подключение к интерфейсу датчиков и электромоторов.
Порты:
- 10 портов для подключения электромотора:
- 8 стандартных портов для подключения 3-проводного электромотора или серво
- 2 порта для подключения 2-проводного электромотора
- 1 порт I2C (для соединения интегральных схем) для подключения интеллектуальных датчиков, используемый с такими датчиками, как встроенный сенсорный модуль
- 2 быстрых порта последовательного ввода-вывода УАПП, используемых с жидкокристаллическим дисплеем VEX
- 8 портов аналогового ввода с высокой разрешающей способностью и 12 портов цифрового ввода/вывода, которые могут использоваться в качестве прерывателей для датчиков
- Батарейные порты для батареи робота VEX 7,2 В и резервной батареи 9 В