3.4: Подключение и настройка робота VEX

В рамках блока 2 учащиеся завершат механическую сборку робота VEX Clawbot. Далее учащиеся займутся сопряжением микроконтроллера VEX Cortex и джойстика VEXnet для получения полностью управляемого робота.

Подключение электромоторов и управление ими

Робот VEX Clawbot имеет четыре электромотора, расположенных с двух сторон на ходовой части, электромотор захвата и электромотор руки. Как осуществляется отправка команд определенным электромоторам с помощью джойстика VEXnet? Ранее в блоке речь шла о беспроводном соединении VEXnet, позволяющем отправлять пользовательские команды на микроконтроллер. Обсуждался также исходный код, предварительно загружаемый в микроконтроллер, позволяющий пользователям осуществлять быстрый запуск своих роботов. С помощью этого кода осуществляется назначение ручек джойстика VEXnet непосредственно моторным портам на микроконтроллере Cortex. При подключении следующих электромоторов в соответствующие порты обеспечивается следующее управление.

Подключить левый тяговый электромотор в моторный порт 1 на микроконтроллере Cortex. Убедиться, что красный провод расположен с левой стороны.

• Подключить правый тяговый электромотор в моторный порт 10 на микроконтроллере Cortex. Убедиться, что красный провод расположен с левой стороны.
• Подключить электромотор захвата к моторному контроллеру 29, при этом удостовериться, что цвета проводов совпадают. Подключить другой конец моторного контроллера 29 к микроконтроллеру Cortex. Это замковое соединение, поэтому существует только один вариант присоединения провода.
• Подключить электромотор руки к моторному контроллеру 29, при этом удостовериться, что цвета проводов совпадают. Подключить другой конец моторного контроллера 29 к микроконтроллеру Cortex. Это замковое соединение, поэтому существует только один вариант присоединения провода.
• Боле подробная информация относительно проводного подключения робота VEX Clawbot представлена в инструкции по сборке робота Clawbot, стр. 16.
   

Установка батарей и ключей VEXnet

• Подключить батарею VEX 7,2 В к порту для подключения батарей на передней стороне микроконтроллера Cortex рядом с переключателем «вкл/выкл». Это замковое соединение, поэтому существует только один вариант присоединения провода.
• Подключить ключ VEXnet к микроконтроллеру Cortex через USB-разъем на верхней стороне микроконтроллера.
• С помощью крестовой отвертки или торцового ключа VEX 3/32 (в зависимости от версии джойстика) удалить винты, которыми крышка отделения для батарей крепится к джойстику VEXnet. Удалить крышку отделения для батарей.
• Установить в джойстик VEXnet шесть (6) одинаковых батарей ААА. ЗАПРЕЩАЕТСЯ использовать батареи различных типов.
• Повторно установить крышку отделения для батарей, вставив два ушка крышки в заднюю стенку отделения, затем повторно закрепить винтами.
• Подключить ключ VEXnet к джойстику VEXnet через USB-разъем, расположенный над крышкой отделения для батарей.
   

С чего начать

• После проводного подключения робота можно приступать к первым испытаниям! В таблице выше приводится конфигурация управления для робота Clawbot. По умолчанию робот настроен на движение в режиме танкового хода. Это метод раздельного управления левым и правым колесами с помощью отдельных джойстиков, по аналогии с управлением ходовой частью танка. Отжать до упора вверх обе ручки джойстика - чтобы робот двигался вперед. Отжать до упора вниз обе ручки джойстика - чтобы робот двигался назад. Отжать правую ручку вверх и левую ручку вниз - чтобы робот повернул влево. Отжать левую ручку вверх и правую ручку вниз - чтобы робот повернул вправо. Поэкспериментируйте с различными комбинациями для получения нескольких моделей хода.