6.4: Проектные решения
В ходе принятия решения о том, какой тип объектного манипулятора или сборщика будет использован в проекте соревновательного робота, проектировщик должен учитывать ряд моментов.
Наиболее важным из них является тип игрового объекта, с которым робот будет иметь дело. Каждый объект обладает своими уникальными характеристиками и требованиями. Проектировщики должны сфокусировать внимание на объекте и учесть его свойства при работе. В процессе изучения свойств незнакомого игрового объекта проведение экспериментов и создание прототипов оказаться очень полезным.
Проектировщики должны сфокусировать внимание на принципе использования объектного манипулятора в реальном мире (в рамках соревнований). Вот несколько основных вопросов, которые необходимо учесть:
- Как будет ориентирован объект после того, как его подберет робот?
- Может ли захват подобрать этот объект из любого положения последнего?
- Как захват будет размещать объект?
- В каких положениях должен размещаться объект?
- Какие изменения в положении объекта необходимо произвести между его поднятием и размещением внутри робота?
Любой объектный манипулятор или сборщик должен обеспечить непрерывный надежный захват объекта в процессе его обработки.
Они должны также уметь быстро и эффективно выполнять поставленные задачи при минимуме движений. В успешных проектах акцент всегда сделан на скорости и эффективности, а также на исключении необходимости точного позиционирования, если это технически возможно. Как только робот коснулся объекта, он должен сразу захватить его.
Между моментом захвата объекта и моментом его размещения в воротах должно пройти минимум времени. Скорость и эффективность имеют важнейшее значение!